1、主要技术指标

高精度组合导航终端是一款集成卫星导航和微惯性导航的设备，该设计可以接收卫星导航信号，作为初始位置基准，微惯性导航组件在卫星导航的校准之下实现高精度定位。在没有卫星信号的时候，设备采用车载OBD接口的位置和速度数据进行辅助，保证在有遮挡的情况下，高精度定位。

具体指标要求如下：

n  接收频点：北斗二代B1频点、GPS-L1频点

n  通道数：     24通道

n  接收灵敏度：    -140dBm

n  数据更新率：    1Hz

n  定位精度（1σ）： 10米

n  测速精度（1σ）： 0.2米/秒

n  1PPS授时精度（TTL）：    100ns

n  失锁重定位时间：   ≤2秒

n  动态性能：

       加速度：  >10g；

       捕获速度：  >300m/s

n  接口：  蓝牙接口

n  通信方式：4G

n  工作电源电压：       DC 5V

n  功耗：  ≤1W

n  主机板尺寸：    ≤200×300mm

n  接收机板重量：       ＜120g

n  工作温度： -40℃ ～+60℃

n  存储温度： -40℃  ～+85℃

n  平均故障修复时间MTTR：≤0.5h

2、总体方案

高精度组合导航终端主要由惯卫组合模块、主处理器模块、蓝牙、OBD模块、移动通信模块及电源模块构成，系统总框图见图1：

   各部分功能简介如下：

a)       惯卫组合模块型号为XXXX模块，该模块集成多模卫星接收机和MEMS惯导，不仅实现多模卫星接收机的导航定位，也可使用多模卫星接收机辅助MEMS惯导定位，该模块通过UART接口把定位数据发送给主处理器模块。

b)      主处理器模块采用STM32F103芯片做主处理单元，该模块协调整个系统的运行，包括从OBD接口读取数据、神经元网络学习融合、通过蓝牙发送高精度定位信息等。

c)       该系统的蓝牙模块有两个，功能分别是：蓝牙1实现与外部导航地图设备连接，蓝牙2与OBD接口设备连接，从OBD接口设备读取车辆辅助信息；

d)      OBD模块采用STA8231A模块，该模块兼容车辆的OBD接口协议，从OBD接口中读取车辆的速度、里程等信息，通过蓝牙发送给主处理器模块；

e)       电源模块对输入+5V进行DC/DC转换获得各芯片正常工作需要的电源。